Второв Виктор Борисович
Кандидат техн. наук, доцент кафедры систем автоматического управления СПбГЭТУ "ЛЭТИ"
Специальные разделы ТАУ в робототехнике
Кафедра систем автоматического управления
Для зачисления на курс требуется приглашение
О курсе
Дисциплина «Специальные разделы теории автоматического управления в робототехнике» знакомит слушателей с основными научными подходами к построению робототехнических систем и управлению ими. Изучаются вопросы анализа и проектирования современных адаптивных систем управления, базовые структуры беспоисковых адаптивных систем управления линейными и нелинейными объектами, вопросы их устойчивости.
Цели и задачи дисциплины:
- Изучение управления динамическими системами; основных динамических моделей роботов-манипуляторов и управления ими; основных результатов математических методов исследования устойчивости нелинейных динамических систем, базирующихся на методе функций Ляпунова; теоретических подходов к синтезу базовых структур беспоисковых прямых и непрямых адаптивных систем управления; беспоисковых адаптивных систем управления с алгоритмами параметрической и сигнальной настройки; математических моделей многостепенных упругих механических объектов.
- Формирование навыков применения прямых и непрямых беспоисковых адаптивных систем и методик их построения к расчету и компьютерному моделированию в среде Matlab/Simulink.
- Освоение построения наблюдателя состояния для динамической системы; исследования систем первого и второго порядков методом функций Ляпунова; методов расчета реализуемых структур беспоисковых прямых и непрямых адаптивных систем с параметрическими и сигнальными алгоритмами настройки.
Формируемые компетенции:
- готовность использовать современные информационно-коммуникационные технологии, глобальные информационные ресурсы в научно-исследовательской деятельности;
- готовность применять современные методы исследования мехатронных и робототехнических систем, оценивать и представлять результаты выполненной работы;
- способность выбирать методы и разрабатывать алгоритмы решения задач управления в робототехнических системах;
- способность ставить задачи автоматизации проектирования и автоматического управления в робототехнике.
Требования к слушателям
Для успешного освоения курса необходима математическая подготовка в объеме курса высшей математики технического вуза, а также хотя бы базовые знания по курсу теории автоматического управления. Для выполнениях практических заданий необходимо владение какой-либо средой моделирования (рекомендуется использование пакетов Matlab/Simulink).
Результаты обучения
Полученные в курсе базовые знания в дальнейшем позволят грамотно подходить к проектированию сложных систем управления, в том числе, робототехническими системами, для различных сфер применения.
Информация об аттестации
В рамках аттестации по курсу слушатель должен выполнить:
- 3 практических задания;
- тестовые вопросы к лекциям;
- 10 контрольных тестирований;
- экзаменационное тестирование.
Результаты освоения курса оцениваются по рейтинговой системе.
Направления подготовки
- 15.04.06 – «Мехатроника и робототехника» по программе «Автономные сервисные роботы»
- 27.04.04 – Управление в технических системах
Целевая аудитория
Студенты магистратуры, инженеры и специалисты.
Авторы курса
Кузьмина Татьяна Олеговна
Старший преподаватель кафедры систем автоматического управления СПбГЭТУ "ЛЭТИ"